[Math] Quaternion (1)

 

 

Quaternion

 

• 이전에 SRT에 관한 포스트 중 Rotation에 관한 부분은 오일러 공식을 활용한 회전이었다.
  하지만 오일러 공식을 통한 회전은 Gimbal Lock (짐벌록) 현상이라는 것이 발생한다.
• Gimbal Lock 이란 오일러 회전을 할 때 x,y,z 각각의 회전을 동시에 실행해야 할 경우
  서로의 회전에 영향을 받아 두 개의 축이 겹치게 될 때 한 축이 소실되는 현상을 말한다.
• Gimbal Lock 현상을 해결하기 위해 만들어진 것이 바로 Quaternion이다.
  Gimbal Lock은 오일러 각을 연산할 때 3개의 축을 기반으로 연산을 하기 때문인데, Quaternion은 3개의 축의 연산이 서로 다른 복소수로 되어있기 때문에 서로가 독립적으로 연산이 될 수 있다.
  

 

Gimbal Lock

 

 

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우선 복격적인 Quaternion에 대해서 알아보기 전에,

복소수란 개념에 대해서 알아야 한다.

 

 

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다음으로 알아볼 내용은 극좌표 라는 개념이다.

극좌표 = 크기(거리)와 각도를 이용해서 표기한 좌표